Análisis energético de una plataforma robótica móvil de tipo diferencial
DOI:
https://doi.org/10.18041/1909-2458/ingeniare.32.8963Palabras clave:
plataforma móvil, control por rechazo activo de perturbaciones, sistemas no lineales, control GPI, seguimiento de trayectoriaResumen
Durante la última década la robótica móvil ha tenido grandes avances en el desarrollo de equipos, permitiendo realizar labores riesgosas para el ser humano, debido a que sus características brindan la posibilidad de explorar lugares desconocidos. En este artículo se analiza el consumo energético de la plataforma comparando dos estrategias de control: posición y velocidad. La plataforma se expuso a una trayectoria polinómica de quinto orden, en la que ambos casos debían recorrerla y demostrar, a partir de índices de desempeño, su respectiva robustez frente a perturbaciones en las ruedas del dispositivo, así como las modificaciones porcentuales de sus características. Mediante la teoría de la potencia media, al finalizar el recorrido se verificó cuál de los dos casos de control era el más eficiente energéticamente.
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