Influencia de los parámetros de diseño en el espacio de trabajo de un mecanismo paralelo planar 3RRR
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Palabras clave

Mecanismo paralelo
espacio de trabajo
robótica
robots paralelos

Cómo citar

Ramirez, D., García, J., García, U., Cortés, J., Cifuentes, A., & Rodríguez, S. (2011). Influencia de los parámetros de diseño en el espacio de trabajo de un mecanismo paralelo planar 3RRR. Avances: Investigación En Ingeniería, 8(2), 49-57. Recuperado a partir de https://revistas.unilibre.edu.co/index.php/avances/article/view/2706

Resumen

Se muestra el procedimiento realizado para elanálisis cualitativo de la distribución de la destrezadentro del espacio de trabajo de un manipuladorparalelo planar 3RRR. Utilizando la cinemáticainversa, el Jacobiano del manipulador y el conceptode destreza, se elaboró en MATLAB una herramientapara facilitar la visualización del movimiento delmecanismo y su espacio de trabajo. La herramientase utilizó para observar el comportamiento deeste al modificar los valores de los parámetros dediseño. Se pretende con esto ayudar a entenderel problema del diseño conceptual y generarcriterios para el posterior planteamiento de unaherramienta matemática que permita determinarla configuración óptima del mecanismo para unatarea específica.

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Citas

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