Influencia de los parámetros de diseño en el espacio de trabajo de un mecanismo paralelo planar 3RRR
Palabras clave:
Mecanismo paralelo, espacio de trabajo, robótica, robots paralelosResumen
Se muestra el procedimiento realizado para elanálisis cualitativo de la distribución de la destrezadentro del espacio de trabajo de un manipuladorparalelo planar 3RRR. Utilizando la cinemáticainversa, el Jacobiano del manipulador y el conceptode destreza, se elaboró en MATLAB una herramientapara facilitar la visualización del movimiento delmecanismo y su espacio de trabajo. La herramientase utilizó para observar el comportamiento deeste al modificar los valores de los parámetros dediseño. Se pretende con esto ayudar a entenderel problema del diseño conceptual y generarcriterios para el posterior planteamiento de unaherramienta matemática que permita determinarla configuración óptima del mecanismo para unatarea específica.
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Referencias
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3. L. Tsai, Robot analysis: the mechanics ofserial and parallel manipulators, John Wiley andSons, 1999.
4. M. Cardona, “Algoritmo para la Solución de laCinemática Directa de Robots Paralelos Planares3RRR Destinados a Aplicaciones en Tiempo Real.,”uww.emcs.org, pp. 1-9.
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6. C.L. Collins, “Forward kinematics of planarparallel manipulators in the Clifford algebra of P2,” Mechanism and Machine Theory, vol. 37, 2002,pp. 799-813.
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Publicado
2011-12-01
Número
Sección
Artículos
Cómo citar
Influencia de los parámetros de diseño en el espacio de trabajo de un mecanismo paralelo planar 3RRR. (2011). Avances Investigación En Ingeniería, 8(2), 49-57. https://revistas.unilibre.edu.co/index.php/avances/article/view/2706
