Modelo de exoesqueleto de tres segmentos articulados con motores
PDF

Palabras clave

Exoesqueleto
Lagrangiano
Segmentos de enlace
Control Exoskeleton
Lagrangian
Link segments
Control.

Cómo citar

Cruz Ardila, J. C. (2019). Modelo de exoesqueleto de tres segmentos articulados con motores. Revista De Ingeniería, Innovación Y Desarrollo, 1(1), 7–18. https://doi.org/10.18041/2539-3359/riid.1.5273

Resumen

En este documento se presenta un modelado matemático y la simulación de un individuo que porte un exoesqueleto en su miembro inferior. Se utiliza un modelo de tres segmentos de unión (pierna, muslo y tronco), accionados con Motores eléctricos. El planteamiento de las ecuaciones de movimiento se apoya en la expresión de Langrange –Euler, y se presentan las ecuaciones matemáticas en una organización de tipo matricial, que son utilizadas para la simulación en Matlab®. Se obtienen datos de torque en las articulaciones de acuerdo con trayectorias preestablecidas, que se han construido con información tomada de un pasillo de marcha, datos encontrados en la bibliografía consultada. La simulación construida en Simulink de Matlab® se basa en una herramienta que le permite a un fisioterapeuta evaluar comportamientos de un individuo con discapacidad motriz en su miembro inferior y porte un exoesqueleto para desarrollar un ciclo de marcha de su proceso de rehabilitación.

https://doi.org/10.18041/2539-3359/riid.1.5273
PDF

Citas

AARON, M.; DOLLAR Y HUGH H. Design of a quasi-passive knee exoskeleton to assist running. IEEE international conference on intelligent robots and systems. Acropolis convention center nice. France. Sept, pp. 22-26, 2008.

BUREAU, M. [y otros]. Diseño de un exoesqueleto para neurorehabilitación basado en detección de intención [informe]. España: Fundación Fatronik, Centro de Investigación Tecnológica, 2007.

CONTRERAS, B.L.E. y ROA, G. Máximo A. Modelado de la marcha humana por medio de gráficos de unión [Publicación periódica]// TECNURA No. 16. - Bogotá: Con-ciencias, 2007. - 16. - págs. 26-42.

DARIUSH, B. Analysis and simulation of an exoskeleton controller that accommodates static and reactive loads. Barcelona: Honda Research Institute USA, 2005. Proceedings of the 2005 IEEE international conference on robotics and automation.

GREENE, P. A knee and ankle flexing hybrid orthosis for paraplegic ambulation. En: medical engineering & physics , volume 25 , issue 7, page 539, 2002.

GROSSO, J.M. y TIBADUIZA, D. Diseño y validación de un exoesqueleto maestro-esclavo para rehabilitación de piernas. Cali: Universidad Autónoma de Bucaramanga, 2008. 4th. Colombian Workshop on robotics and Automation. pág. 6.

PONTÓN, C. y SANTACRUZ, R.C. LIMBO Plataforma bípeda. Generación de trayectorias angulares para una plataforma bípeda de seis grados de libertad camine con equilibrio dinámico. [Trabajo de grado]. Universidad Javeriana. Bogotá. Noviembre de 2006

ROA MÁXIMO, A. Modelamiento y simulación de la caminata bípeda [libro]. Bogotá: Universidad Nacional, 2004.

WINTER, D.A. Biomechanics and motor control of human movement. New Jersey: Jhon Wiley & Sons, Inc, 2005.

Descargas

Los datos de descargas todavía no están disponibles.