Modelamiento Dinámico y control LQR de un Quadrotor - Peña Giraldo, Mauricio Vladimir; Vivas Gonzales, Edilberto Carlos; Rodríguez Feliciano, Carol Ivonn (Avances Investigación en Ingeniería, 2010)
Este trabajo deduce el modelo dinámico de unQuadrotor, que consiste en una estructura centraldonde se encuentran las baterías y la aviónicadel dispositivo unida a cuatro largueros con unconjunto propulsor (motor-hélice) en el extremode cada larguero, formando una cruz perfectabrindando la posibilidad de sustentarse en el airecontrolando su orientación y traslación.Múltiples artículos hablan de este modelo dinámicoen los cuales se hacen suposiciones para vehículosbajo techo, simplificando considerablemente lacomplejidad del modelo. Por esta razón se modelafísicamente la dinámica del vehículo como unsistema no lineal tomando en cuenta fenómenosaerodinámicos de las hélices. Luego se realiza unalinealización del modelo y una comparación entrelos modelos “real” y “linealizado” usando uncontrol LQR estabilizante.