Modelamiento Dinámico y control LQR de un Quadrotor
Mauricio Vladimir Peña Giraldo
Edilberto Carlos Vivas Gonzales
Carol Ivonn Rodríguez Feliciano
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Palabras clave

Modelo dinámico
sistema lineal
sistema no lineal
quadrotor
control LQR

Cómo citar

Peña Giraldo, M., Vivas Gonzales, E., & Rodríguez Feliciano, C. (2010). Modelamiento Dinámico y control LQR de un Quadrotor. AVANCES: Investigación En Ingeniería, 13(1), 71-86. https://doi.org/10.18041/1794-4953/avances.1.359
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Resumen

Este trabajo deduce el modelo dinámico de un Quadrotor, que consiste en una estructura central donde se encuentran las baterías y la aviónica del dispositivo unida a cuatro largueros con un conjunto propulsor (motor-hélice) en el extremo de cada larguero, formando una cruz perfecta brindando la posibilidad de sustentarse en el aire controlando su orientación y traslación. Múltiples artículos hablan de este modelo dinámico en los cuales se hacen suposiciones para vehículos bajo techo, simplificando considerablemente la complejidad del modelo. Por esta razón se modela físicamente la dinámica del vehículo como un sistema no lineal tomando en cuenta fenómenos aerodinámicos de las hélices. Luego se realiza una linealización del modelo y una comparación entre los modelos “real” y “linealizado” usando un control LQR estabilizante.

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